伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

 

伺服电机维修与普通电机维修，从名字上看我们就能猜到二者是有区别的，那么为什么说伺服电机维修不同于普通电机维修呢？下面松下伺服电机厂家就给大家介绍以下它们的区别：

 

1，伺服电机维修试机需要专用设备，而普通电机不需要

由于伺服电机的结构是闭环反馈控制，这个反馈部件我们叫做编码器，用来测试电机速度，位置，力矩功能，但通常编码器都是一一对应，就是不同的电机系列对应不同的驱动器，甚至同一系列不同功率电机对应不同的驱动器，不可以互换使用。通常在三菱，安川，松下日系品牌上这种情况尤为明显，厂家在设计时为了自身利益的考虑，通讯协议也不公开，这就直接导致了维修试机成本过高，普通电机维修一般的工控维修公司无法做到；

松下伺服电机厂家称伺服电机同步信号所带来的复杂问题

也许会有人提出异议，增量型伺服电机没那么复杂啊，修理后可以按原机械固定位置安装即可。这里也做个说明，我们可以把伺服电机理解成一个无刷直流电机，电刷是没了，但它需要电子电刷，也就是经过计算换算出来的位置关系来控制电流波形，电机才可以对应好磁极，而计算前编码器和电机磁极关系必须是固定的，极数越多，位置偏移误差就要越小，由于伺服电机是电流型控制，虽然业余标记方式通常可以使用，但是在一个旋转周期内的电流三相可能会不平衡，长时间工作发热量会远大于正常电机，可能会带来新的问题、故障，正常使用的也会减少使用寿命，所以业余方式尽量不要使用。通常标准的方式是先记下位置，修复后测试还需要接上配套驱动器和电流表，反复调试直到电流值较小并三相均衡才可以。

 

伺服电机故障类型远多于普通电机，除了机械修理，还有电子类型的故障

 

伺服电机维修人员必须具备一定的工程调试经验

 

伺服电机维修其实与伺服驱动器的维修是分不开的，客户通常会因为一个故障报警判断是伺服电机坏了，更多的时候会联系维修方要求给予判断，这就要求我们不但要具备维修伺服电机机修电修能力外，还需要对设备有所了解，如各品牌伺服驱动器增益的调整，限位设置，电子齿轮比等，修复后有的还要给予客户提出配合要求，例如多圈编码器相对位置清零等工作。

 

松下伺服电机厂家华创汇能专业代理日本松下齿轮马达、松下伺服马达、松下电工产品、富士伺服电机、富士触摸屏、SK精密行星减速机、新宝伺服减速机，同时经销台达、三菱、安川的工业自动化产品。公司产品广泛用于数控、医疗、机器人、包装、锂电、切割、工业自动化等行业。

 

松下伺服电机的工作原理

　　松下伺服电机中的伺服系统主要靠脉冲来定位，当松下伺服电机接收到一个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度来实现位移，并与伺服电机接受的脉冲形成了呼应，伺服系统就会明白发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样就能够很精确的控制电机转动，从而实现精准的定位。下面就由松下伺服电机厂家日宏华创讲讲松下伺服电机维修电机的常见问题分析。

 

1、轴电流产生的原因：

（1） 磁场不对称；

（2） 供电电流中有谐波；

（3） 制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀；

（4） 可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙；

（5） 有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。

危害：使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。

预防：

（1） 消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）；

（2） 电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。

2、为什么一般电机不能用于高原地区？

海拔高度对电机温升，电机电晕（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响。

应注意以下三方面：

（1） 海拔高，电机温升越大，输出功率越小。但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变；

（2） 高压电机在高原使用时要采取防电晕措施；

（3） 海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。

3、电机为什么不宜轻载运行？

电机轻载运行时，会造成：

（1） 电机功率因数低；

（2） 电机效率低。

会造成设备浪费，运行不经济。

4、电机过热的原因有哪些？

（1）负载过大；

（2）缺相；

（3）风道堵塞；

（4）低速运行时间过长；

（5）电源谐波过大。

5、久置不用的松下伺服电机投入前需要做哪些工作？

（1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。

绝缘电阻R应满足下式：

R＞Un/(1000+P/1000)(MΩ)

Un：电机绕组额定电压（V）

P：电机功率（KW）

对于Un＝380V的电机，R＞0.38MΩ。

如绝缘电阻低，可：

a：电机空载运行2～3h烘干；

b：用10%额定电压的低压交流电通入绕组或将三相绕组串联后用直流电烘，保持电流在50%的额定电流；

c：用风机送入热空气或加热元件加热。

（2）清理电机。

（3）更换轴承润滑脂。

6、为什么不能松下伺服电机任意起动寒冷环境中的电机？

电机在低温环境中过长，会：

（1） 电机绝缘开裂；

（2） 轴承润滑脂冻结；

（3） 导线接头焊锡粉化。

因此，电机在寒冷环境中应加热保存，在运转前应对绕组和轴承进行检查。

7、电机三相电流不平衡的原因有哪些？

（1）三相电压不平衡；

（2）电机内部某相支路焊接不良或接触不好；

（3）电机绕组匝间短路或对地、相间短路；

（4）接线错误。

8、为什么60Hz的电机不能用接于50Hz的电源？

电机设计时一般使硅钢片工作在磁化曲线的饱合区，当电源电压一定时，降低频率会使磁通增加，励磁电流增加，导致电机电流增加，铜耗增加，最终导致电机温升增高，严重时还可能因线圈过热而烧毁电机。

9、电机缺相的原因有哪些？

电源方面：

（1） 开关接触不良；

（2） 变压器或线路断线；

（3） 保险熔断。

电机方面：

（1） 电机接线盒螺丝松动接触不良；

（2） 内部接线焊接不良；

（3） 电机绕组断线。

10、造成电机异常振动和声音的原因有哪些？

机械方面：

（1） 轴承润滑不良，轴承磨损；

（2） 紧固螺钉松动；

（3） 电机内有杂物。

电磁方面：

（1） 电机过载运行；

（2） 三相电流不平衡；

（3） 缺相；

（4） 定子，转子绕组发生短路故障；

（5） 笼型转子焊接部分开焊造成断条。

11、起动电机前需做哪些工作？

（1）测量绝缘电阻（对低电压电机不应低于0.5MΩ）；

（2）测量电源电压。检查电机接线是否正确，电源电压是否符合要求；

（3）检查起动设备是否良好；

（4）检查熔断器是否合适；

（5）检查电机接地，接零是否良好；

（6）检查传动装置是否有缺陷；

（7）检查电机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物。

12、电机轴承过热的原因有哪些？

电机本身：

（1） 轴承内外圈配合过紧；

（2） 零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好；

（3） 轴承选用不当；

（4） 轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物；

（5） 轴电流。

使用方面：

（1） 机组安装不当，如电机轴和所拖动的装置的轴同轴度一合要求；

（2） 皮带轮拉动过紧；

（3） 轴承维护不好，润滑脂不足或超过使用期，发干变质。

13、电机绝缘电阻低的原因有哪些？

（1） 绕组受潮或有水侵入；

（2） 绕组上积聚灰尘或油污；

（3） 绝缘老化；

（4） 电机引线或接线板绝缘破坏。

 

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伺服电机正常运行时，发出的声音是平稳、轻快、均匀的；如果出现尖叫、沉闷、摩擦、振动等刺耳的杂音，说明伺服电机出现故障。首先应判断是机械还是电气的原因引起的，判断伺服电机故障原因的方法是：接上电源，有不正常的声音存在，切断电源，不正常声音仍存在，则为机械故障；否则为电气方面故障。

１.伺服电机维修机械故障引起的异响：伺服电机正常运行时机械噪声应该是细小的“沙沙”声，没有忽高忽低的变化，没有金属摩擦声，即是轴承正常运转的声音。松下伺服电机厂家告诉大家常见的由机械故障引起的不正常声音有以下几种：

（１）“咝咝”声是金属摩擦声，一般是伺服电机轴承缺油干磨所造成的，应拆开轴承添加润滑脂。

（２）“嘎吱嘎吱”声是轴承内滚柱的不规则运动产生的声音，它与轴承的间隙、润滑脂的状态有关。如果伺服电机只有这种声音而无其他不正常现象，而且在加润滑脂后这种声音立即消失，便不是故障，伺服电机仍可继续使用。

（３）“唧里唧里”声是滚柱或滚珠运转时产生的声音，如无其它杂音，而且在加注润滑脂后声音明显减小或消失，一般不是故障，伺服电机可继续运行。

（４）“咚咚”声有两种可能，一是伺服电机骤然启动、停止、反接制动等变速情况下，加速度力矩使转子铁心与轴的配合松动造成的。二是传动机构发出的声音，可能是连轴器或皮带轮与轴之间松动、键或键槽磨损所致。

（５）“嚓嚓”声是伺服电机扫膛引起的噪声。

（６）周期性的“啪啪”声是皮带接头处不平滑造成的。

２.伺服电机维修电气故障引起的异音：

（１）粗壮的“嗡嗡”声，象牛嚎叫声主要是由于电流不平衡造成的，因为电流不平衡时会产生与负载有关的两倍电源频率的电磁噪声，是伺服电机烧毁的主要原因。伺服电机维修这种情况应立即停机，排除故障后再投入运行。

（２）“嘶嘶”或“噼啪”放电声定子绕组轻微接触不良或漏电时产生轻微的“嘶嘶”放电声，严重时会发生“噼啪”放电声。

（３）蚊叫声定子绕组端部捆扎不结实或浸漆不好，造成伺服电机维修此种故障的原因是整个定子绕组末端未形成牢固的整体，个别导线在电磁力作用下抖动引起的。

（４）起动、停车及负载变化时有金属撞击声伺服电机维修故障原因一般是因为定转子铁芯松动造成的。

（５）不规则的蛙叫的伺服电机维修故障原因为铁芯内部有气隙或松动引起。

（６）金属的抖动声定子端部铁芯片张开，张开的硅钢片振动发出金属抖动声。

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随着社会的不断发展，松下伺服电机得到了广泛的应用。松下伺服电机实现了位置、速度和扭矩的闭环控制，克服了步进电机失步的问题。高速运行性能良好，一般额定转速可达2000 ~ 3000转/分。松下伺服电机可以更好的使用和操作伺服电机，达到良好的工作效果和效率。松下伺服电机在使用伺服电机时必须注意什么?今天由深圳松下电机伺服厂家--华创汇能的工作人员为大家介绍：

一、安装:安装和拆卸伺服电机时，不要用锤子直接敲击轴端，尽量将轴端对准良好状态。

 

二.油和水的保护:松下伺服电机禁止使用和放置在水或油污染的环境中，电缆也应小心不要浸入油或水中。

 

三、电缆应力消除:确保电机电缆不会因外部弯曲力或自身重量而受到扭矩和垂直载荷。当伺服电机移动时，电缆应牢固地固定在固定部件上，以便弯曲应力相对最小。

 

四、容许轴端载荷:确保松下伺服电机安装和运行期间施加到轴上的径向和轴向载荷控制在每种类型的规定值内。最好使用柔性联轴器，使径向载荷低于允许值。安装刚性联轴器时应小心。

 

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松下伺服电机的好坏你知道如何测量吗?伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。如今市场庞大，很多用户无法分辩松下伺服电机的好坏，那么松下伺服电机你知道如何测量吗?下面由深圳松下伺服电机厂家的技术人员为大家介绍：

第一步：测试一下松下伺服电机。就是任何电路也不用连接的情况下，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力才可以。

 

第二步：把驱动器按图纸接上电源，通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。

 

第三步：接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。

 

第四步：按照说明书上设置驱动器。我设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，松下伺服电机没有转动。

 

第五步：重新设置了松下伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡接到脉冲、方向接口上，松下伺服电机也转动了!按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可控制。

 

以上松下伺服电机的好坏如何测量?就介绍到这里了，要想购买到好的松下伺服电机，首先我们要懂得如何去测量它。

 

深圳市华创汇能技术有限公司成立于1997年，是一家专业销售工业自动化控制产品与电气传动产品的企业。公司集品牌代理、产品配套、解决方案、产品服务、售后调试、工程服务于一体的运营服务商。想了解更多松下伺服电机的相关资讯，请继续关注 -华创汇能。

 

如今，松下伺服电机在非标设计行业算是用得最多的一种伺服电机之一。由于其在性价比和可靠性方面都具有一定的优势。松下伺服电机在非标设计领域推广的非常好。磁路优化和独有的强化散热技术，伺服电机和伺服驱动器之间的配合将更为高效，实现对位置、速度、转矩的精准控制。同时，利用新产品特有的模型制振控制功能，能够自动对共振等引起的微振动加以抑制，无需专业工程师在场也能对设备进行设置和调整，从而减少启动调整工时，并大大节约维护成本。下面就由松下伺服厂家--华创汇能来讲讲松下伺服电机A6特点。

 

 

松下伺服电机A6特点：

 

 

1、更快速、更智能、使用更简单的升级;

 

 

2、提升了功率的小型化驱动器，采用新的2自由度控制;

 

 

3、速度响应频率高达3.2kHz，搭载各种滤波器调整功能，支持Modbus-RTU协议;

 

 

4、脉冲输入频率最高达到8Mpps;

 

 

5、编码器分辨率提高到23bit(8388608)，实现增量式与绝对式共用化;

 

 

6、体积更小、质量更轻(MSMF除外);

 

 

7、HHMF(50W~750W)的最大转矩提高到350%

 

 

8、HHMF(50W~400W)最高转速提高到6500r/min;

 

 

新设MGMF新机种(850W、1.3KW、2.9KW、4.4KW)。

 

 

选型的方法：

 

 

1)松下伺服厂家电机参数：要先了解电机的规格型号、功能特性、防护型式、额定电压、额定电流、额定功率、电源频率、绝缘等级等。这些内容松下伺服厂家基本能给用户正确选择保护器提供了参考依据。

 

 

2)环境条件：主要指常温、高温、高寒、腐蚀度、震动度、风沙、海拔、电磁污染等。

 

 

3)电机用途：主要指拖动机械设备要求特点，如风机、水泵、空压机、车床、油田抽油机等不同负载机械特性。

 

 

4)控制方式：控制模式有手动、自动、就地控制、远程控制、单机独立运行、生产线集中控制等情况。启动方式有直接、降压、星角、频敏变阻器、变频器、软起动等。

 

 

5)其他方面：用户对现场生产监护管理情况，非正常性的停机对生产影响的严重程度等。与保护器的选用相关的因素还有很多，如安装位置、电源情况、配电系统情况等;还要考虑是对新购电机配置保护，还是对电机保护升级，还是对事故电机保护的完善等;还要考虑电机保护方式改变的难度和对生产影响程度;需根据现场实际工作条件综合考虑保护器的选型和调整。

 

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松下伺服驱动器一直是松下大热的产品，在众多客户中总会有这样那样的问题出现，今天松下伺服电机厂家就为大家整理了10个常见问题及解决办法，绝对值得收藏！

Q：松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，松下伺服电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

A：这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)

Q：松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？

A：22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

B.电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

Q：松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

A：松下伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)

Q：松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

A：松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42改为3(脉冲/方向信号)。

Q：松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

A：尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机(处于自由状态)，但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式(即转矩控制)下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

Q：在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

A：这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：

A.修改采样程序或算法；

B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-(或者B+和B-)对调，以改变相序；

C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。

Q：在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？

A：由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：

A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；

B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；

C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。

干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。

Q：松下伺服电机为什么不会丢步？

A：伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以松下伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。

Q：如何考虑松下伺服的供电电源问题？

A：目前，几乎所有日本产交流松下伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：

A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；

B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V变为三相200V，接入驱动器的L1，L2，L3。

Q：对松下伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？

A：由于每台松下伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。

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松下伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。分类：直流伺服电机和交流伺服电机。松下伺服电机噪音一直让很多人头痛。松下伺服电机噪音大无非有两方面的原因：机械方面和电气方面。一种是由于机械结构不合理产生的，再一种也是最常见的就是参数调整的不合适，把惯量比和刚醒都稍微调低一点。伺服电机运行过程中有可能出现噪音的情况，不同的情况要采取不同的处理方案。下面由松下伺服电机厂家的工作人员为大家介绍：

 

1、电机共振

 

有时，松下伺服电机在运行时的某一频段会产生机械共振。这时可以利用变频器的跳频设置方法。一般变频器都有“跳频”设置，其作用是：设置电机共振的频率，当变频器运行到此频段时，跳过此段频率，避免电机产生共振。

 

2、变频器载波频率设置太低

 

可以适当把载波频率设置高些，但这时又会带来一些问题，如果载波频率调得太高，又会对其它设备造成干扰，尤其是当采用PLC通讯方式时。因此要根据现场的实际情况设置载波频率。

 

3、变频器高次谐波大

 

变频器高次谐波成份大时，容易造成电机震动增大，转速产生抖动、不稳定，并且增大松下伺服电机噪音。这里加装AC(输入侧)和DC(输出侧)电抗器。

 

4、电机带负载能力降低

 

有时松下伺服电机长时间使用后，或电机质量不好，带负载能力会降低。这里松下伺服电机的噪音也会比正常时大。

 

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 从电动汽车到无人机和协作机器人，在减轻重量和占地面积的同时又不影响电动机功率，是许多工程师奋斗不已的追求目标。而且，和传统那些高功率、高重量的电机相比，更轻巧且功能不弱的电机市场正在不断增长。

 

1.应用场景

自动化领域的控制型电机可分为伺服电机、步进电机、变频电机等。在需要较为精确的速度或位置控制的部件，会选择伺服电机驱动。

变频器+变频电机的控制方式，是通过改变输入电机的电源频率而改变电机转速的控制方法。一般只用于电机的调速控制。

 

伺服电机与步进电机相比：

a) 伺服电机使用闭环控制，步进电机为开环控制；

b) 伺服电机使用旋转编码器计量精度，步进电机使用步距角。普通产品级别上前者的精度可达后者的百倍数量级；

c) 控制方式相似（脉冲或方向信号）。

 

2.供电电源

伺服电机从供电电源上区分可分为交流伺服电机和直流伺服电机。

二者还是比较好选择的。一般的自动化设备，甲方都会提供标准的380V工业电源或220V电源，此时选择对应电源的伺服电机即可，免去电源类型的转换。但有一些设备，比如立体仓库中的穿梭板、AGV小车等，由于本身的移动性质，大部分使用自带直流电源，所以一般使用直流伺服电机。

3.抱闸

根据动作机构的设计，考虑在停电状态下或静止状态下，是否会造成对电机的反转趋势。如果有反转趋势，就需要选择带抱闸的伺服电机。

4.选型计算

选型计算前，首先要确定的是机构末端的位置和速度要求，再者确定传动机构。此时即可选择伺服系统和对应的减速器。

选型过程中，主要考虑以下参数：

4.1.功率和速度

根据结构形式和最终负载的速度和加速度要求，计算电机所需功率和速度。值得注意的是，通常情况下需要结合所选电机的速度选取减速机的减速比。

在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式P=T*N/9549往往无法明确计算（无法精确计算扭矩的大小）。而在实践过程中，也发现使用伺服电机所需功率最大处往往是加减速阶段。所以，通过T=F*R=m*a*R可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比（m：负载质量；a：负载加速度；R：负载旋转半径）。

 

有以下几点需要注意：

a) 伺服电机的功率富余系数；

b) 考虑机构的传动效率；

c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数；

d) 后期是否会有加大速度的可能性。

值得一提的是，在传统行业中，例如起重机等行业，使用普通的感应电机驱动，加速度无明确要求，计算过程使用的是经验公式。

注：负载垂直运行的情况下，注意把重力加速度计算在内。

 

4.2.惯量匹配

要实现对负载的高精度控制，需要考虑电机与系统的惯量是否匹配。

对于为什么需要惯量匹配的问题，网上并没有给出一统江湖的说法。个人理解有限，在这里就不解释了。有兴趣的朋友可以自行考证一下并告知一声。惯量匹配的原则为：考虑系统惯量折合到电机轴上，与电机的惯量比不大于10（西门子）；比值越小，控制稳定性越好，但需要更大的电机，性价比更低。具体的计算方法如有不明白的请自行补学大学"理论力学"。

 

4.3.精度要求

计算经过减速机和传动机构的变化后，电机的控制精度是否能够满足负载的要求。减速器或某些传动机构有一定的回程间隙，都需要考虑。

 

4.4.控制匹配

这个方面主要是与电气设计人员沟通确认，比如伺服控制器的通讯方式是否与PLC匹配，编码器类型及是否需要引出数据等。

 

5.品牌

目前市场上伺服电机品牌众多，性能也是千差万别。大体来说，如果不差钱，就选用欧美的，稍微差点钱，选日本的，然后是中国台湾和中国大陆的。不是作者崇洋媚外，是实际使用得来的教训。根据过往经验，国产的伺服电机本体基本性能上没什么问题，主要伺服控制器的控制算法、集成度和和稳定性方面有一定的差距。希望国内厂商继续努力，缩小与国外产品的差距。

选择电机还要考虑以下因素：

1、为伺服电机提供电源的种类，如单相、三相、直流电等

2、伺服电机的工作环境，电机工作场所是否有特殊性，如潮湿、高温、化学腐蚀、粉尘等等

3、伺服电机的工作方式，是连续工作还是短时工作或是其它工作方式

4、伺服电机的安装方式，如立式安装、卧式安装等等

5、伺服电机的功率及转速等，功率及转速应满足负载的要求

6、其它困素，如是否需要变速、有无特殊控制要求、负载的种类等

机械专业是一个经验性很强的领域，在自己对机械不是很精通的情况下，在对齿轮减速电机厂家进行考察时最好能叫上专业人士为你护航，那样在考虑厂家是否有同机型设备生产经验，是否有专业的技术人员的情况时你会得行更为准确的了解。如提到某某项目为这公司完成时，专业人士很多时候只需要问一些细节问题就可知道是否真采用的是此品牌，也不至于被骗。

　　有时候我们容易对电磁制动,再生制动,动态制动的作用混淆,选择了错误的配件。那么伺服电机有几种制动方式和选择配件的注意事项?以下对这几个概念加以澄清。

　　动态制动器由动态制动电阻组成,在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离.

　　再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线,经阻容回路吸收.

　　电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴.

　　三者的区别

　　(1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用,在故障,急停,电源断电时等情况下无法制动电机.动态制动器和电磁制动工作时不需电源.

　　(2)再生制动的工作是系统自动进行,而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制.

　　(3)电磁制动一般在SV　OFF后启动,否则可能造成放大器过载.动态制动器一般在SV　OFF或主回路断电后启动,否则可能造成动态制动电阻过热.

　　选择配件的注意事项

　　(1)有些系统如传送装置,升降装置等要求伺服电机能尽快停车.而在故障,急停,电源断电时伺服器没有再生制动无法对电机减速.同时系统的机械惯量又较大,这时对动态制动器的选择要依据负载的轻重,电机的工作速度等.

　　(2)有些系统要维持机械装置的静止位置需电机提供较大的输出转矩且停止的时间较长,如果使用伺服的自锁功能往往会造成电机过热或放大器过载.这种情况就要选择带电磁制动的电机.

　　(3)有的伺服器有内置的再生制动单元,但当再生制动较频繁时可能引起直流母线电压过高,这时需另配再生制动电阻.再生制动电阻是否需要另配,配多大 的再生制动电阻可参照相应样本的使用说明.

     需要注意的是一般样本列表上的制动次数是电机在空载时的数据.实际选型中要先根据系统的负载惯量和样本上的电机惯量,算出惯量比.再以样本列表上的制动次数除以(惯量比+1).这样得到的数据才是允许的制动次数。

　　松下伺服马达可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，根据编码器接收到的脉冲个数来运转的，如果没有脉冲，那就不会运转，所以，伺服马达可以实现精准控制和定位。那么大家可否知道松下伺服马达的控制知识和工作法呢?下面就赶紧来看看吧。

　　无位置传感器控制技术

　　在一些应用场合要求使用的电机体积小、效率高、转速高，微型永磁无刷直流电机能够较好地满足要求。无刷直流电机的无位置传感器控制的难点在于转子位置信号的检测，目前国内外研究人员提出了诸多方法，其中反电动势法最为简单、可靠，应用范围最广泛。

　　变速驱动设计的HVIC技术

　　可变速电机驱动可以提高机器设备的能源效率，最新的HVIC(高压集成电路)技术使得大多数必需的反馈和保护器件可以制作在一个基片上，这样就可以在范围更大的市场和应用里，来实现成本低廉、结构紧凑的可变速驱动。

　　松下伺服马达的工作法

　　一、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，如今运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

　　二、松下伺服马达主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

　　三、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。松下伺服马达的精度决定于编码器的精度(线数)。

　　松下伺服马达的控制知识和工作法?你了解了吗?如果想了解更多，欢迎联系我们客服0755-29984985

　　A5II松下伺服马达是松下伺服的又一升级版本，那么你知道使用松下伺服马达A5II的安全注意事项有哪些吗?下面小编就来告诉你松下伺服马达A5II使用安全注意事项，详见下文。

　　松下伺服马达A5II使用安全注意事项如下：

　　1.伺服马达应放置在灰尘较少，不会接触到水、油等地方使用。

　　2.将伺服马达、驱动器及再生电阻安装在金属等非可燃物上。

　　3.接线作业必须由电气工程专家进行。

　　4.保证正确的接线，若未正确接线，则会引发触电、受伤、故障、破损。

　　5.驱动器.伺服马达的地线必须接地。

　　6.必须设置过电流保护装置、漏电断电器、温度过高防止装置和紧急停止装置。

　　7.要遵守指定的安装方法和方向。

　　8.不要在电机、驱动器及外围放置阻碍通风的障碍物。

　　9.一定要遵守在指定的电压范围内进行工作。

　　10.伺服马达与驱动器最好使用指定的组合。

　　11.保养检查工作应由专业人员进行，也可以参考《正确保养松下伺服的方法是什么》进行相关操作。

　　12.长时间不使用时，必须切断电源。

　　13.将电池作业废物处理时，请用胶带等将电池绝缘，并根据有关部门的规定进行处理。

　　14.废弃时，请作为产业废弃物进行处理。

　　日常生活中，不管你使用任何电子产品或机械产品，都需事先了解产品的使用安注意事项，如果你不了解松下伺服马达A5II使用安全注意事项，就会导致使用错误引起的不良现象：如触电.火灾.故障.损害.受伤

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式，速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm；如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，由于伺服电机本身具备编码器反馈脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，编码器都会反馈对应数量的脉冲，与伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，所以伺服能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，伺服电机的精度决定于编码器的精度。

IP是Ingress Protection的缩写，IP等级是针对电气设备外壳对异物侵入的防护等级，来源是国际电工委员会的标准IEC 60529，这个标准在2004年也被采用为美国国家标准。在这个标准中，针对电气设备外壳对异物的防护，IP等级的格式为IPXX，其中XX为两个阿拉伯数字，第一标记数字表示接触保护和外来物保护等级，第二标记数字表示防水保护等级。

驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd； 按一次模式键M进入参数设定模式PAr.000，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值；把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt ；按一次设置键S进入EEP  - 模式；再按住向上键约5秒后，显示EEP- - -逐渐增加 直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。

伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置，控制得非常灵活方便。

惯量是指物质（物体）运动的惯性量值，相当于保持某种状态锁需的力。其惯性大小的物理量，其惯性大小与物质质量相应惯量J= ∫ r^2 dm 其中r为转动半径，m为刚体质量惯量，也是伺服电机的一项重要指标。它指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。

一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，适合于一些轻负载，高速定位的场合。如果你的负载比较大或是加速特性比较大，而选择了小惯量的电机，可能对电机轴损伤太大，选择应该根据负载的大小，加速度的大小等等因素来选择，一般有理论计算公式。

电机的转子惯量是电机本身的一个参数。单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应小为好。但是，电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。

影响伺服电机响应的主要负载是负载惯量。伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一，最大不可超过五倍。通过机械传动装置的设计，可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。当负载惯量确实有这样大，机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时，则可使用电机转子惯量较大的电机，即所谓的大惯量电机。使用大惯量的电机，要达到一定的响应，驱动器的容量应要大一些。

增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，编码器（图1）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。增量式编码器没有带记忆功能，每次断电重新开机都要进行回零或者找参考点。

绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。绝对式编码器带有记忆功能，编码器电缆上附带有一个备用电池。每次断电重新开机都能记住当前的位置，不需重新回零或者找参考点。